CAN FD

CAN FD tiene mayor ancho de banda(hasta 1 MBit/s) y los campos de datos son mas grandes (64 bytes contra 8 bytes).

Cuando un solo nodo está transmitiendo, el rango de bits puede ser incrementado debido a que no hay nodos a sincronizar. Claro, después de la transmisión del bit ACK, los nodos deben de ser resyncronizados.

 

Frames de CAN FD pueden ser transmitidos con 2 diferentes rangos de bits. En la fase de arbitración, el rango de bits depende de la topología del network y está limitado a 1Mbit/s, en la fase de datos el bit rate está limitado por las características del transceiver.

Usando un rango de 1:8 de un rango de bits en  la fase de arbitración y datos incluye un incremento mayor a 6 veces el flujo normal aun considerando que los frames de CAN FD tiene más bits en el header y CRC.

Mas rápido y largo, mayores cargas de datos mejora la eficiencia del protocolo y  lidera a un mayor flujo.

Algunos detalles del protocolo

Para distinguir entre frames clásicos y frames de CAN FD, se usan diferentes bit reservados.  Uno de estos es el bit FDF (FD frame).

Si la siguiente secuencia esta con un valor recesivo, entonces es interpretado como FD. Si esta en un valor dominante, entonces  son datos clásicos.

Si el BRS bit (Switch de rango de bits), si es recesivo se aplica el segundo rango de bits, si es valor dominante, entonces el tiempo de configuración de la fase de  arbitración es usado en la fase de datos.

Estructura de un frame de datos de CAN FD: Los campos son los mismos que CAN clásico, pero se agregaron algunas extensiones (*s).

SOF  es start of the frame}

CRC- Cyclic Redundancy Check

ACK acknowledgment

EOF es End of frame.

El controlador de protocol de CAN FD  tiene que soportar CAN FD y Can normal. Frames de CAN FD con 11 bits de didentificador usa FBFF(formato base de FD) y los de 29 bits de identificador usan FEFF(formato extendido de CAN FD) .

RRS = Remote request substitution

SRR = Substitution Remote Request.

Ide = identifier extension

FDF= Flexible data rate format

D= dominant

R= ressesive

The FDF format indica el uso de bits de FD. En el punto de sampleo de un BRS (Switch de bit rate), el cambio de rango de bits es realizado. Esto permite una mayor robustez. El siguiente indicador de estado de error proveee información acerca de estado de error. Un valor dominante indica un error.

IDE  Identificador extensión

FDF  Formato de rango de datos flexibles

BRS Cambio de rango de bits

ESI Indicador de estado de error.

Durante la estandarización de CAN FD, algunas guardas adicionales se agregaron y fueron introducidos en orden de  mejorar la viabilidad de la comunicación.  Esto es porque el CRC esta comprimido a polinomios de 17 bits (para datos de 16 bytes) o de 21 bits ( para frames mayores a 16 bytes) . y adicionalmente un bit de 8 bits stuff con un bit de paridad. Todas estas guardas de  seguridad garantizan detección de fallas en cualquier condición y hasta detección de multiples errores. Estas implementaciones todavía no están presentes en controladores de CAN FD.

 

Leave a Reply

Your email address will not be published.